Penulis Rockstar Games, D'Agostino, menyatakan bahwa karakter utama GTA 6, Lucia Caminos, berpotensi sejajar dengan karakter ikonik seperti Arthur Morgan (Red Dead Redemption 2) dan Niko Bellic (GTA 4). Dalam wawancara dengan LOVE Magazine, ia menjelaskan bahwa Lucia dibangun dengan keinginan, kelemahan, pengalaman hidup, dan kepribadian yang masuk akal, bukan sekadar pelengkap cerita.
Inspirasi karakter Lucia berasal dari perempuan-perempuan yang dikenal D'Agostino, termasuk ibunya yang merupakan imigran dan tumbuh di Newark, New Jersey. Pendekatan ini membuat Lucia digambarkan memiliki sisi keras sekaligus manusiawi, dengan motivasi dan konflik yang dapat dipahami pemain.
Lucia merupakan satu dari dua karakter utama GTA 6 bersama Jason Duval. Profil resminya menggambarkan perempuan yang sejak kecil diajarkan bertarung oleh ayahnya, lalu hidup keras membawanya ke penjara Leonida. Setelah bebas, ia bertekad mengubah hidup dan mengejar impian keluarganya.
Jason memiliki latar belakang berbeda: tumbuh di lingkungan penipu dan kriminal, bekerja untuk pengedar narkoba lokal setelah meninggalkan militer. Pertemuan Jason dan Lucia menjadi bagian penting cerita, berpotensi membawa mereka ke kehidupan lebih baik atau masalah yang jauh lebih besar. Pemain akan menjelajahi Leonida, termasuk Vice City dan sekitarnya.